期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2010.20.031

CPLD在3-DOF并联机器人运动控制中的应用

引用
分析三自由度平移并联机器人的运动模型,在此基础上设计该并联机器人的运动控制系统,控制系统采用PC机为上位机、DSP运动控制器为下位机的双CPU硬件结构的分级控制方式,上位机负责整个系统管理、轨迹生成等,下位机则实现对各个关节的插补运算和伺服控制,控制系统以交流伺服电机来驱动并联机器人,采用基于CPLD的脉冲发生电路来控制伺服电机,从而控制整个并联机器人的运动,并运用相应的软件进行仿真.

三自由度并联机器人、运动控制、CPLD

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TP242.2(自动化技术及设备)

2011-01-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2010,38(20)

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