气动人工肌肉并联驱动平台的模糊PID控制

摘要：

气动人工肌肉是一种新型的气动执行器,具有重量轻、输出力/缸径比大等优点.设计了一种采用4根气动人工肌肉的并联驱动平台,并以高速开关阀控制气动人工肌肉实现平台的运动.为实现运动平台高精度的位置控制,针对该系统设计了模糊PID控制器,较传统的PID控制器,这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整,因而能够满足变工况下的控制精度要求.实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性.

关键词：气动人工肌肉、并联驱动、平台、高速开关阀、模糊PID

所属期刊栏目：38

分类号：TH138

在线出版日期：2010-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,90