面向位控机器人的视觉/力觉混合控制

摘要：

提出一种视觉引导的面向位控机器人的力/位混合控制策略.结合视觉传感器的测量特点,对未知环境边缘进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向在线对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.在小视场条件下(26.4 mm×26.4 mm)跟踪速度达到15 mm/s,并且具有较高的力控制精度.

关键词：视觉引导、力/位混合控制、阻抗控制、未知环境

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目30670529;兰州理工大学电气与控制学科团队基金

在线出版日期：2010-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：10-11,6