基于图像的采摘机器人模糊视觉伺服系统研究

摘要：

果蔬采摘机器人是一类工作于非结构环境中的复杂光机电一体化产品,对其感知能力和智能化的要求比一般工业机器人高.将模糊控制应用于果蔬采摘机器人视觉伺服系统,选取果实图像重心坐标作为模糊控制系统的输入变量,构建模糊控制器;利用自调整因子对输出控制量进行修正,得到精确的输出控制量的模糊控制表.实验结果表明:基于图像的果蔬采摘机器人模糊视觉伺服控制系统克服了机器人视觉伺服系统的时变性、非线性和强耦合,具有较快的响应速度和很好的鲁棒性.

关键词：采摘机器人、图像处理、视觉伺服系统、模糊控制

所属期刊栏目：38

分类号：S225;TP242.3(农业机械及农具)

资助基金：山东省自然基金资助项目Y2008G32

在线出版日期：2010-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：65-67