6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真

摘要：

为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系,用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系,然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵.在构建和求解其雅可比矩阵的基础上,开发一个6R串联机器人雅可比计算器.并以某公司的UP6机器人为例,通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证,为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便.

关键词：雅可比、规划、操作空间、关节空间、仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：110-113