一种肩关节的运动学传递性能分析

摘要：

基于球面三自由度并联机器人,研制了一种肩关节,分析这种肩关节的运动传递性能及其在工作空间内的分布规律.介绍这种肩关节的结构布局特点,推导出其运动传递方程;基于运动传递方程,定义速度传递性能评价指标,并分析速度传递性能评价指标在工作空间内的分布规律.分析结果表明,这种肩关节具有较好的运动传递性能.

关键词：肩关节、性能评价指标、工作空间

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805129;浙江省自然科学基金资助项目Y106028

在线出版日期：2010-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：74-75,97