平面2自由度并联平动机器人理论工作空间分析

摘要：

以一种平面2自由度并联平动机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,建立反映机构几何参数变化范围的设计空间模型;分别讨论该机器人机构理论工作空间的形状及大小与尺寸参数之间的关系,并绘制工作空间面积与尺寸关系的性能图谱,该图谱是该机器人机构设计的重要参考依据.

关键词：并联机器人、空间模型、工作空间、性能图谱

所属期刊栏目：38

分类号：TH112.1

资助基金：河北省教育厅科研基金资助项目Z2006328;北华航天工业学院科研基金资助项目KY-2008-01

在线出版日期：2010-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：111-113