平面2自由度平动并联机器人的性能分析

摘要：

以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型.探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力及刚度全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型内绘制相应的性能图谱,这些图谱是该机器人机构设计的重要参考依据.

关键词：并联机器人、空间模型、全域性能指标、性能图谱

所属期刊栏目：38

分类号：TH112.1

资助基金：河北省教育厅科研基金资助项目2006328;北华航天工业学院科研基金资助项目KY-2008-01

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,97