一种过驱动并联机构的运动学分析及控制系统设计

摘要：

介绍了一种平面2 DOF四分支过驱动并联机构,通过建立该机构的运动学数学模型,对其进行了位置反解和速度雅克比矩阵的求解;然后详细说明了该机构的运动控制系统组成,同时给出了实验结果;实验结果表明,该系统的轨迹跟踪精度比较理想.

关键词：过驱动、并联机构、位置分析、PID控制

所属期刊栏目：37

分类号：TH113;TP273

在线出版日期：2010-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：163-165,167