6DOF仿生型机器马的工作空间研究

摘要：

研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据.

关键词：仿生型并联机器马、位置姿态、工作空间、仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科学技术研究与发展计划项目07212106D

在线出版日期：2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：23-25,29