基于改进Elman网络的X-Y定位平台力/位置控制

摘要：

利用X-Y定位平台进行抛光、磨削等作业时,需要在精确位置跟踪的同时对接触表面施加一定的期望力.针对此种受限X-Y平台系统,提出了一种基于改进Elman网络的力/位置控制器.将改进Elman网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用改进Elman网络学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力.仿真结果表明了该控制方法在X-Y定位平台力/位置控制中的有效性.

关键词：X-Y定位平台、改进Elman网络、力/位置控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科技攻关项目07213526

在线出版日期：2009-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-120,122