两轮自平衡小车可控角度的推导研究

摘要：

通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量.引入小车系统各硬件参数,计算出最大可控角度,并得到可控角度与路面摩擦系数间的关系.可控角度的推导为系统数学建模提供了重要的理论依据.

关键词：两轮自平衡小车、动态平衡等式、可控角度

所属期刊栏目：37

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：115-116,53