一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿

摘要：

针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精度补偿,计算机仿真结果表明:该方法可以显著提高并联平台的精度.

关键词：并联平台、位姿误差模型、精度补偿、仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-42,74