基于模糊遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

摘要：

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点.采用模糊遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的五组位置正解实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.

关键词：并联机器人、运动学位置正解、运动学位置逆解、模糊遗传算法

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-40,43