一种虚拟轴工作台并联机构的力分析与样机模型

摘要：

提出一种新型四自由度虚拟轴工作台并联机构的力分析方法.用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程.用达朗贝尔原理建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析.实例证明可得到该并联机构静力平衡和动力平衡的主动副驱动力设计条件.此外,设计并创建了样机的三维CAD模型,该模型可直接用于虚拟轴工作台的样机制造.

关键词：并联机器人机构、虚拟轴工作台、力分析、动力学建模、样机模型

所属期刊栏目：36

分类号：TH113

资助基金：浙江省自然科学基金

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：24-26,80