一种新型三自由度并联机构及其运动学分析

摘要：

提出了一种新型三平移并联机器人机构,运用螺旋理论分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度,判断了机构的主动副位置;给出了机构位置分析的正、逆解析解,对机构进行了速度、加速度分析并讨论了机构输入一输出运动解耦性.

关键词：并联机器人机构、螺旋理论、位置分析、运动学分析

所属期刊栏目：36

分类号：TH112;TP242

资助基金：山东省自然科学基金资助项目Y2006G17,Y2006F59;山东省教育厅资助项目J05C14

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：17-19,23