基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法

摘要：

位置正解是并联机构运动分析的基础,但由于Stewart平台结构复杂,其正向运动学求解很困难,为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性,提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法.仿真分析表明,该方法提高了稳定性和计算的效率.在附加电子罗盘后Stewart平台的运动学模型降维并简化为线性,减少了计算量且能唯一确定位姿正解,对其它的并联机构有借鉴意义.

关键词：电子罗盘、Stewart平台、运动学正解

所属期刊栏目：36

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60534020;国家自然科学基金项目60775052

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3-5,62