直接驱动机器人关节的DSP控制

摘要：

讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法.首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机器人直接驱动关节转角位置的校正.为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数,用MATLAB软件进行仿真,在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制.

关键词：直接驱动、DSP伺服控制、机器人直接驱动关节、TMS320LF2407A、MATLAB软件仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TM301.2(电机)

资助基金：陕西科技大学校科研和教改项目ZX05-31

在线出版日期：2008-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：258-260