小型潜器悬停控制的建模与辨识

摘要：

针对小型潜器悬停稳定控制需要,建立了潜器升沉运动的模型,根据模型的特点与低速下潜器运动可解偶,采用静态和动态辨识和最小二乘原理估计潜器参数.根据悬停稳定过程的特点,提出相应实验方法.用上述方法在实验室估计了金鱼Ⅱ号潜器的阻尼系数和等效质量,该方法简单.

关键词：辨识、建模、潜器、悬停控制

所属期刊栏目：36

分类号：P754.3(海洋工程)

资助基金：国家自然科学基金5057504;广东省自然科学基金06300273

在线出版日期：2008-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：201-203,260