10.3969/j.issn.1001-3881.2008.06.033
城市排水管道机器人控制系统研究
介绍了一种城市排水管道机器人的控制系统.以ATmegal6L单片机为核心,采用NS-45/E2倾角传感器作为姿态传感器, 用光电编码器测量电机的转速,以CPLD作为计数器对编码器计数.结合单片机和CPLD各自的优点,引进了多速率控制策略和积分分离PID控制算法,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,为管道机器人的运动控制提供了很好的控制平台.试验结果表明, 该系统满足排水管道机器人控制的要求.
管道机器人、积分分离、PID、CPLD、控制系统
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TP242(自动化技术及设备)
哈尔滨科技攻关项目
2008-08-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
96-98,55