基于PID神经网络的倒立摆控制系统

摘要：

倒立摆是一个典型的高阶次、自然不稳定、快速响应、非线性运动控制系统,是现代控制研究的对象.PID神经网络是一种内含比例神经元、积分神经元和微分神经元的神经网络.本文介绍了采用PID神经网络控制的倒立摆系统,包括倒立摆系统的基本构成、PID神经网络单变量控制系统的算法和结构、权重初值的选择.进行了实际系统试验,比较了传统PID控制和PID神经网络控制倒立摆的效果,证明了PID神经网络控制系统的优良性能.

关键词：PID神经网络、PID控制、倒立摆

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：141-143,146