机器人逆运动学算法及ADMAS仿真

摘要：

讨论了一种求解排爆机器人运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用ADMAS对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的.

关键词：机器人、操作臂、运动学、仿真、ADAMS

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技攻关计划2004A10403006

在线出版日期：2008-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：23-25,31