两平移一转动并联机器人的控制研究

摘要：

结合中医传统推拿手法,设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人.该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制.在硬件控制回路中,采用模块化处理,使得机器人组装简便,可移植性好,便于错误排查.在软件设计时,运用VC+ +6.0多线程技术,实现了远程实时监控的功能.其控制界面简洁、友善、操作方便,不易出错,符合医用界面的要求.

关键词：并联机构、位置反解、运动分析、界面、多线程

所属期刊栏目：35

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校研究重大项目BG2006023;江苏省教育厅资助项目03KJD510072

在线出版日期：2008-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51