基于BP神经网络的清扫机器人的环境建模

摘要：

针对未知环境清扫机器人的环境识别和建模,提出了一种基于BP神经网络的环境建模算法.首先提出了一种利于计算机识别和处理的室内环境拓扑结构,再利用3个超声波传感器获得周围物体的距离信息,对这些距离数据进行归一化处理之后利用BP神经网络来识别出物体的形状,完成环境的建模.给出了系统的组成结构、室内环境拓扑结构、BP神经网络原理及学习步骤.并对实验获得的一组数据进行了仿真,结果表明这种算法对于环境识别和建模是一种有效的方法.

关键词：清扫机器人、环境建模、BP神经网络、超声波传感器

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-96