10.3969/j.issn.1001-3881.2007.07.004
基于三坐标测量仪的Stewart平台标定技术
针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法.利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿.此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性.本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上.
运动学标定、六自由度运动平台、误差补偿、三坐标测量仪
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TP29(自动化技术及设备)
2007-08-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
11-14,18