具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制

摘要：

主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题, 利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性.该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值.仿真结果表明该方法是有效的.

关键词：视觉伺服、全局稳定性、变结构控制、自适应深度估计

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575193

在线出版日期：2007-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：160-162,138