一种模块化自重构机器人的设计与实现

摘要：

介绍了一种新的模块化自重构机器人HitMSRII的设计与实现过程,包括机器人模块的机构设计和控制系统的软硬件设计两个部分.HitMSRII在HitMSRI的基础上加入了接触传感器;引入了无线通讯网络;设计了兼具销孔式可靠性和平面式灵活性的新型的模块分离、连接机构;并将控制方式由原来的集中式改为集中式和分布式相结合的方式,使系统能在不增加传感器的情况下自动采集机器人的整体信息.HitMSRII比HitMSRI的体积更小,质量更轻,驱动和通讯能力也更强.

关键词：模块化机器人、自重构、分布式控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-53,93