集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

摘要：

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人.本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解.机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础.通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪.

关键词：三自由度、逆运动学、协调动作、焊接姿态

所属期刊栏目：35

分类号：TH6(专用机械与设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001 AA422220

在线出版日期：2007-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-58,124