多指灵巧手抓取球体的规划与实现

摘要：

研究灵巧手抓持球体的规划问题,提出了灵巧手规划中多关节关联的算法,并在UG模型和实体上分别进行了实验.实验结果表明,本文提出的算法能够快速到达预抓取位置,最终在用力传感器进行控制的基础上,抓住目标物体.

关键词：DH坐标系、预抓取、交规法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-29,91