一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究

摘要：

对6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)并联机构工作空间进行了分析和研究.将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台位姿的六个参数(x,y,z,θx,θy,θz)为自变量的六维搜索优化问题,并采用数值分析和惩罚函数优化的方法对该机构的工作空间的边界曲面进行了分析和研究,并得出了一些有益的结论.

关键词：并联机构、工作空间、惩罚函数法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29