一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究

摘要：

Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人.本文为其建立了D-H坐标系,并对其进行了正向运动学分析,采用Ulrich二步迭代法和Paul变量分离法相结合的方法解决了逆运动学的问题,建立了典型关节型机器人的正、逆向运动学求解算法,这种方法可简化解析计算,加快迭代速度,同时求得的解具有实用性,可用于实时控制.仿真研究证实了以上结论.

关键词：机器人、正向运动学、逆运动学、仿真分析

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-72,76