柔性机械臂关节刚度的一种间接测量方法

摘要：

给出一种分析柔性机械臂关节刚度的间接测量方法.该方法在机械臂末端执行件上的不同位置加载,测量载荷与载荷方向上的位移数据,然后使用有限元方法计算不含关节时结构对应点的载荷、位移关系,从测量结果中排除不含关节时的位移.利用这些仅包含关节信息的载荷和位移数据通过求解一个线性方程组,可以得到各个关节的刚度数据.最后通过一个实际的例子,说明了该方法的有效性.

关键词：柔性机械臂、关节、刚度、有限元

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50075069

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：154-155,177