一种移动机器人路径规划方法

摘要：

本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法.采用链接图法,对工作空间进行建模,得出从起始点到目标点的网络有权图,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上,实验结果证明该方法节省系统计算时间,是一种简单的、较优的路径规划方法.

关键词：移动机器人、全局路径规划、局部路径规划

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：45-46