平面超冗余机器人形状控制的几何样条方法

摘要：

本文提出了平而超自由度机器人形状控制的样条曲线方法.此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆.机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单,算法适用于实时控制.

关键词：超自由度、机器人、形状控制、几何样条、运动学逆解

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72