泳动微机器人运动速度控制研究

摘要：

泳动微机器人在液体中的运动速度达到一定程度时,如果微机器人具有类似机翼的外形,泳动微机器人就可以依靠自身动力实现浮游.本文在已经建立的泳动微机器人动力学模型的基础上,采用PID参数模糊自整定方式对微机器人的运动速度进行控制.仿真实验表明,泳动微机器人可以在液体中以稳定速度运动,从而证明了控制器的有效性,为泳动微机器人自主浮游的实现奠定了基础.

关键词：泳动微机器人、模糊、翼型、自主浮游

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69885002;广东省自然科学基金980402;广东省教育厅科研项目厅010043

在线出版日期：2004-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：23-24,108