喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制

摘要：

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.并据此设计出该机器人各参数.最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值.

关键词：喷漆机械手、优化设计、灵活度、计算扭矩控制

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金："复杂型面隐身涂料自动喷涂配套夹具设计与制造"项目

在线出版日期：2003-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：52-54,86