3-CSR并联平台式机器人机构的研究

摘要：

提出了一种新型的三自由度并联平台式机器人机构--3-CSR并联机构,建立了3-CSR并联机构模型,讨论了运动学位姿正反解的求解方法和活动平台的运动空间,制作了机构样机,实验证明这种并联机构能灵活地调整活动平台的位姿.

关键词：并联机构、机器人、位姿、运动学、向量

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金698890501

在线出版日期：2003-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：11-13,252