腿轮式机器人的模糊PID自适应控制

摘要：

针对腿轮式机器人的动力学模型比较复杂,难以精确的建立数学模型,提出了一种基于模糊规则的新型自调整PID控制器用于机器人腿部末端的位置跟踪控制.该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力.仿真实验表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.

关键词：腿轮式机器人、模糊控制、自适应PID控制、轨迹跟踪

分类号：TP242.1(自动化技术及设备)

在线出版日期：2003-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：198-199,203