基于改进的势场函数的移动机器人路径规划

摘要：

当用势场法对移动机器人进行路径规划时,如果目标在障碍物的影响范围之内,利用现有的势场函数,则机器人永远也到达不了目标.本文对势场函数作了改进,新的势场函数把机器人与目标之间的相对距离也考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得移动机器人能够顺利到达目标.

关键词：路径规划、势场、势场函数

分类号：TH165+.1

资助基金：西安交通大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：67-68,71