不确定性机器人的复合变结构鲁棒跟踪控制

摘要：

针对具有不确定性的多关节机器人系统,本文提出了一种复合变结构鲁棒跟踪控制,给出了系统稳定性分析,仿真实验结果表明,该方法能有效地克服系统的不确定性影响和抖振,具有良好的跟踪特性.

关键词：机器人、不确定性、跟踪、复合变结构控制、抖振

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：65-67