用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨

摘要：

本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法,第一种是将某一根杆固定不动,使动平台被动变化三个位姿,求得铰链点在动平台上的坐标,然后只固定杆长,使动平台被动移动,求出静平台的铰链点的实际坐标和初始杆长.第二种方法是使动平台任意主动运动,根据测得的数据,用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长.本文只使用激光跟踪仪的测长结果,避免了角度测量带来的误差,标定结果更加准确.

关键词：并联机床、激光跟踪仪、标定、雅克比矩阵

分类号：TG5(金属切削加工及机床)

资助基金：国家自然科学基金59875004;航空科研项目99H51124

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：16-18