Stanford机器人逆运动问题求解新方法

摘要：

本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法，在MA TLAB5.3上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。

关键词：机器人、逆运动学、D-H变换矩阵、臂形标志、位姿

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：52-53