一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库

摘要：

工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对SIWR-Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多种作业任务的目标。文中具体介绍了自动工具库的原理结构和工具自动换接的控制程序。

关键词：自动工具库、水下机械手、自动换接路径、AVR单片机

所属期刊栏目：1

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：18-19