EMPC中基于混合树型结构的点定位算法

摘要：

针对显式模型预测控制中点定位问题,提出一种基于多维查找树的混合树型结构,树型结构分为"树干"、"树梢"和"叶子"三部分."树干"部分以轴对准超平面作为划分超平面,使用分段仿射控制率数量作为计算准则;"树梢"部分以边界超平面作为划分超平面,使用二叉搜索树结构,并通过划分阈值,限制二叉搜索树的高度;混合树型结构非叶子节点保存划分超平面信息,叶子节点保存分段仿射控制率信息.实验结果表明:算法能有效减少存储需求,提高在线查找效率,并能很好地协调预处理、在线计算和存储需求之间的关系.

关键词：显式模型预测控制、k-d树、二叉搜索树、混合树型结构、分段仿射控制率

所属期刊栏目：39

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目LQY18F030001;浙江省教育资助项目Y201533711

在线出版日期：2019-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：65-72