四足步行机器人稳定性步态规划

摘要：

该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析,讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响,计算了各关节舵机的转动量,提出了从起步到稳定行走的步态调整过程及稳定步态图.验证了所规划的步态能达到稳定性要求.

关键词：四足步行机器人、步态、运动学、稳定裕度

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目Y12F030011;浙江省重大科技专项资助项目C11110

在线出版日期：2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36