考虑洋流速度的激光惯导/里程仪标定方法

摘要：

在船载试验环境中,电磁里程仪的速度会受到洋流速度的影响.对于激光惯导/里程仪组合导航系统,洋流速度的存在会影响组合导航系统相关参数的标定.为克服洋流速度对标定结果的影响,论文在原有标定参数基础上将洋流速度建模为额外Kalman滤波状态量,并采用GNSS位置、速度信息作为滤波观测量来对参数进行估计.文中从里程仪的标定观测方程出发,分析了洋流速度对里程仪比例因子、安装误差角等误差参数标定结果的影响,以及不同误差参数之间的耦合关系;基于可观性分析理论研究了洋流速度及相关参数的可观测性,并确定了适用于洋流速度估计的标定路径.仿真及试验结果表明,经过几次转弯机动之后,包括洋流速度在内的所有标定参数均可收敛到一个准确值,有效解决了洋流速度对其他标定参数的影响.海试试验验证了文中方法的可行性.

关键词：激光惯导、里程仪、洋流速度、参数标定

所属期刊栏目：52

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2023-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：364-373