基于自适应卡尔曼算法的单探测器解耦控制技术研究

摘要：

为了提高激光通信跟瞄系统的跟踪性能,增强系统的抗扰动能力,提出基于卡尔曼滤波的单探测器复合轴控制方法.首先,对单探测器复合轴系统原理进行分析,通过误差传递函数验证了解耦算法的可行性;其次,为了改善脱靶量迟滞的影响,同时降低探测器实时处理的要求,提出一种自适应卡尔曼滤波算法;最后,根据探测器坐标系与快速反射镜坐标系之间的旋转变换关系,计算出粗精系统的解耦矩阵,并搭建一套桌面实验系统进行原理验证.实验结果表明:单探测器复合轴在0.1 Hz低频扰动条件下,精跟踪系统的相对位移不会超出反射镜偏转角度的临界值,跟踪误差由2.54 μrad下降到0.86μrad.解耦控制能够提高系统跟踪精度并增强抗扰动能力.对于以后工程中的实际应用具有一定的指导意义.

关键词：激光通信跟瞄系统、单探测器、卡尔曼滤波、解耦矩阵

所属期刊栏目：51

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：335-342