改进的平方根容积卡尔曼滤波及其在POS中的应用

摘要：

为解决扩展卡尔曼滤波在处理复杂非线性状态估计时,存在收敛速度慢、估计精度低及数值稳定性差等问题,引入一种改进的平方根容积卡尔曼滤波算法(A-SRCKF).该算法在容积卡尔曼滤波基础上引入矩阵QR分解、Cholesky分解因数更新等技术,避免了矩阵分解、求逆及求导等复杂运算,极大降低了计算复杂度;并针对系统时变及统计特性未知情况下量测噪声协方差阵难以获取问题,通过引入自适应噪声估计器并结合小波卡尔曼滤波思想,构造出加权量测噪声协方差阵,提高了数值精度及稳定性.将A-SRCKF应用于机裁定姿定位系统中,仿真结果表明:该算法有效地提升了估计精度,并且运行速度较快.

关键词：平方根容积卡尔曼滤波、非线性滤波、容积规则、数据融合、POS

所属期刊栏目：44

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61201376;陕西省自然科学基金2012JQ8003;中国科学院"西部之光"

在线出版日期：2015-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2819-2824