基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统研究

摘要：

针对传统机器人视觉测量系统中测量精度受机器人绝对定位精度限制的问题,构建了基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统并研究其标定技术.通过全局空间测量定位系统实现机器人末端工具的高精度实时控制,可以突破机器人自身定位精度的限制,充分发挥其高度柔性的运动特性.为实现系统高精度测量,提出一种基于单应性矩阵的视觉传感器外参标定方法,该方法仅需对所设计的平面靶标进行一次成像,结合激光跟踪仪进行坐标转换即可实现传感器坐标系与外部参考坐标系之间坐标转换关系的精确标定.实验结果表明,基于全局空间控制的机器人视觉测量系统在其工作空间中距离测量精度优于0.2/mm,较传统的机器人视觉测量系统得到显著提高.

关键词：工业机器人、视觉测量、全局空间控制、外参标定

所属期刊栏目：44

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金："十二五"国家863计划2012AA041205;青年科学基金51005166;天津市科技型中小企业技术创新专项基金052HCXGX21200

在线出版日期：2015-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2805-2812