五阶容积卡尔曼滤波算法及其应用

摘要：

容积卡尔曼滤波(CKF)是一种新型的非线性滤波方法，可获得优于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的滤波精度和滤波效率。但是，传统的CKF基于三阶容积准则而提出，因此滤波精度受到限制，为进一步提高CKF滤波性能，文中将容积准则由三阶扩展到五阶，采用两种不同容积点集选择方案，提出一种新型的五阶CKF算法。该算法可有效改善传统CKF在精度方面的理论局限，并有效改善一般五阶CKF计算量大的问题。机动目标跟踪仿真结果表明了新方法的有效性和可行性。

关键词：容积卡尔曼滤波、五阶容积卡尔曼滤波、滤波精度、目标跟踪

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家863计划2010AA7010213

在线出版日期：2015-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1377-1381